TRC Library for FTC (2011) 2011
TRC Library Code Project

C:/Users/Michael/Ftc/2011/code/trclib/trcdefs.h

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00001 #if 0
00002 
00003 
00004 
00005 
00006 
00007 
00008 
00009 
00010 
00011 
00012 
00013 #endif
00014 
00015 #ifndef _TRCDEFS_H
00016 #define _TRCDEFS_H
00017 
00018 //
00019 // Macros.
00020 //
00021 #define __in
00022 #define __out
00023 #define __inout
00024 
00025 #define ARRAYSIZE(a)            (sizeof(a)/sizeof(a[0]))
00026 
00031 #define BOUND(n,l,h)            (((n) < (l))? (l): ((n) > (h))? (h): (n))
00032 
00037 #define NORMALIZE(n,sl,sh,tl,th) (int)(((long)(n) - (sl))*((th) - (tl))/((sh) - (sl)) + (tl))
00038 
00039 //
00040 // Joystick input macros.
00041 //
00042 #ifndef DEADBAND_INPUT_THRESHOLD
00043     #define DEADBAND_INPUT_THRESHOLD 20
00044 #endif
00045 
00052 #define DEADBAND(n,t)           ((abs(n) > (t))? (n): 0)
00053 #define DEADBAND_INPUT(n)       DEADBAND(n, DEADBAND_INPUT_THRESHOLD)
00054 
00061 #define BOUND_INPUT(n)          BOUND(n, -128, 127)
00062 
00063 #ifndef LOOP_TIME
00064     #define LOOP_TIME           10      //10-msec
00065 #endif
00066 
00067 #endif  //ifndef _TRCDEFS_H
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